移動機器人的5種定位技術，你都知道嗎？

發布日期：2021-09-17 來源：點擊：

70年代末，隨著計算機的應用和傳感技術的發展，移動機器人研究又出現了新的高潮。特別是在80年代中期，設計和制造機器人的浪潮席卷全世界。一大批公司開始研制移動機器人平臺，這些移動機器人主要作為大學實驗室及研究機構的移動機器人實驗平臺，從而促進了移動機器人學多種研究方向的出現。

移動機器人目前已經遍布工業、民用等各大領域，并還在不斷的發展中，目前移動機器人技術已獲得了可喜的進展，研究成果令人鼓舞，但對于實際中的應用需求還需要長時間的發展，相信隨著傳感技術、智能技術和計算技術等的不斷提高，智能移動機器人一定能夠在生產和生活中扮演人的角色。那么移動機器人定位技術主要涉及到哪些呢？經總結目前移動機器人主要有這5大定位技術。

一、移動機器人超聲波導航定位技術
超聲波導航定位的工作原理也與激光和紅外類似，通常是由超聲波傳感器的發射探頭發射出超聲波，超聲波在介質中遇到障礙物而返回到接收裝置。

通過接收自身發射的超聲波反射信號，根據超聲波發出及回波接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離S，就能得到障礙物到機器人的距離，即有公式：S＝Tv／2式中，T—超聲波發射和接收的時間差；v—超聲波在介質中傳播的波速。

當然，也有不少移動機器人導航定位技術中用到的是分開的發射和接收裝置，在環境地圖中布置多個接收裝置，而在移動機器人上安裝發射探頭。

在移動機器人的導航定位中，因為超聲波傳感器自身的缺陷，如：鏡面反射、有限的波束角等，給充分獲得周邊環境信息造成了困難，因此，通常采用多傳感器組成的超聲波傳感系統，建立相應的環境模型，通過串行通信把傳感器采集到的信息傳遞給移動機器人的控制系統，控制系統再根據采集的信號和建立的數學模型采取一定的算法進行對應數據處理便可以得到機器人的位置環境信息。

由于超聲波傳感器具有成本低廉、采集信息速率快、距離分辨率高等優點，長期以來被廣泛地應用到移動機器人的導航定位中。而且它采集環境信息時不需要復雜的圖像配備技術，因此測距速度快、實時性好。

同時，超聲波傳感器也不易受到如天氣條件、環境光照及障礙物陰影、表面粗糙度等外界環境條件的影響。超聲波進行導航定位已經被廣泛應用到各種移動機器人的感知系統中。

二、移動機器人視覺導航定位技術

在視覺導航定位系統中，目前國內外應用較多的是基于局部視覺的在機器人中安裝車載攝像機的導航方式。在這種導航方式中，控制設備和傳感裝置裝載在機器人車體上，圖像識別、路徑規劃等高層決策都由車載控制計算機完成。

視覺導航定位系統主要包括：攝像機（或CCD圖像傳感器）、視頻信號數字化設備、基于DSP的快速信號處理器、計算機及其外設等。現在有很多機器人系統采用CCD圖像傳感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一個襯底上配置光敏元件和電荷轉移器件，通過電荷的依次轉移，將多個象素的視頻信號分時、順序地取出來，如面陣CCD傳感器采集的圖像的分辨率可以從32×32到1024×1024像素等。

視覺導航定位系統的工作原理簡單說來就是對機器人周邊的環境進行光學處理，先用攝像頭進行圖像信息采集，將采集的信息進行壓縮，然后將它反饋到一個由神經網絡和統計學方法構成的學習子系統，再由學習子系統將采集到的圖像信息和機器人的實際位置聯系起來，完成機器人的自主導航定位功能。

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